�������ߴ��������粻ͬ�ڴ�ͳ�������磬�������ߴ���������������ʵ��������µ�Ҫ����Ҫ���������¼�����:

����(1)�͹��ġ��������ڵ������ޣ�һ��Ͷ����Ͼͺ����ٲ����������ڵ���ַ�ľ��������������������������ʴﵽһ���ı�������ͽ����ˡ��ӽ�����������Ϊ�˾����ܵ��ӳ�������������Ҫ���������ʱ��ֿ��ǽ������ء�

����(2)ʵʱ�ԡ����ߴ�����������ʵ��Ӧ���У�ͨ����ʵʱ��Ҫ������:�ڳ��ؼ��ϵͳ�У�ϵͳÿ10ms��ȡһ�μ��ٶ��ǵ��ţ������޷��жϳ����ļ�ʱ�ٶȣ���������ͨ�¹ʡ�

����(3)�ͳɱ������ߴ����������ģ�󣬽ڵ�ֲ��ܼ���Ҫ�����������гɱ����ؼ�Ҫ���͵����������ڵ�ijɱ�����ʱ�������ڵ�ļ��㡢ͨ����洢�������ϵͣ�����Ƶ�����ϵͳ��ͨ��Э������к�ǿ������ԡ����⻹Ҫ��ϵͳ�������������޸����ܣ��Ӷ�����ϵ��ı�����ά��������

����(4)��ȫ�����ߴ���������ϵͳ����Դ���ƣ���Ƶ�ͨ��Э��ͨ�������ϵͣ�����������µ��������⣬����ȫ���⡣��μ���ʵ�����ݼ��ܡ������֤�����ּ��ȵĿ��������ߴ���������������ٵ������⡣

����(5)Э�������ߴ���������ͨ�����ڶ���������ڵ��Эͬ�����¹�ͬ��ɼȶ�������ͨ�������м̷�ʽ��������ʱ�漰������Э���������ܻ��������⣬��Ҳ����ǰ���ߴ����������о����ȵ㡣