����1��β����ӽ������Ķ������롣���ض�����������֮��ľ����Ƕ���Ƭ��ǰ�˿�������������ʱ�Ŀ��ض����������롣��õ�����Ӧ��У׼�IJ���ֵ�С�

����2�ͷž���IJⶨ��������Ƭ�뿪�ӽ����ش��б���ʱ�����ر�ת��Ϊ�Ӷ����ͷŵ�״̬����ʱ������ֵ�ǴӴ���������������롣

����3���ز�ȷ�������ز�ľ���������˶��ľ���ֵ���ͷž��롣

����4����Ƶ�ʵIJⶨ��ͬ����������ľԲ�̣�Բ�̶̹��ڸ�Ƭ�����ǿ��Կ��ص���ֻ����Ժ��ж��ļ�����������ǹ��ڶ������뿪�����֮�ġ�Ȼ�����ǰѹ��̵Ķ���Ƭ�ͽӽ����ص�λ�á������䱸��һ���ٶȲ���װ�õĹ�����������źſ��������֡��ٴ���ת������������ٶȣ����������ٶȺͲ����������£�ͨ��Ƶ�ʵĿ���Ƶ�ʵĿ��ء�

����5�����ظ��������򵥵ģ�������·�Ϸ�������ֵ�ĶԱȶȣ���ֵС�;�ȷ��������ֵ֮��IJ�ֵ��ʹ�����ڴ�ľ��룬�������������ӽ����ض�������0.1mm/s�����ٶȡ��ڿ��ض����������ٴ��Ķ�����U����Ȼ���˳���ʹ���ء��ظ��˶�����������������������˱Ƚϣ����ǿ��Եõ��������֮��IJ��죬�����������ظ�������