��������Ӧ��Ƭ�ܵ���������ʱ�������ĵ���Ӧ���С�����ʹ�����ñ���������仯����ʮ�����ѵġ�Ҫ�ѵ���Ϳ�ҵƬ����Щ΢СӦ�������΢С����仯����������ͬʱ��Ҫ����ת��Ϊ��ѹ������仯����ô����Ҫ������ʽ����ת����·������Ӧ��Ƭ����ʽ����ת����·������r1��r2��r3��r4Ϊ�ŵ��ĸ��ű��ϵĵ��裬uiΪ���ŵ������ѹ��UoΪ���ŵ������ѹ��